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Das ehemalige herzogliche, später königliche, seit 1923 staatliche Waisenheim ist eine Gründung Herzog Eberhard Ludwigs aus dem Jahre 1710. Es war eine Stiftung im Zusammenwirken mit der Oberkirchenbehörde und wurde, wie andere deutsche Waisenhäuser auch (z. B. Nürnberg, Halle und Leipzig), in einer Zeit großer sozialer Not gegründet. Als Vorbild diente das Hallesche Waisenhaus August Hermann Franckes. Man begann mit zehn Kindern, im Laufe der Jahre wurden es bis zu 350.

Da wurde auch die Raum- und Platzfrage ein ständiges Problem, das in den Baulichkeiten des Stuttgarter Waisenhauses (am heutigen Charlottenplatz) nicht zu lösen war. Aber noch 213 Jahre lang mussten die Kinder in zwei Schulstuben und zwei Schlafsälen „erzogen“ werden. 1923 schließlich erfolgte der Umzug des Stuttgarter Waisenhauses nach Ellwangen. Hier konnte die Heimpädagogik erstmals gründlich reformiert werden – es wurde das Gruppensystem eingeführt, und es gab erstmals ein „Wohnzimmer“!

1934 erfolgte ein weiterer Umzug nach Schwäbisch Gmünd. Das Waisenheim wurde im ehemaligen katholischen Lehrerseminar untergebracht und ab 1940 durch die Eingliederung des katholischen Landeswaisenhauses Ochsenhausen simultan weitergeführt. Schon mit der Umsiedlung nach Ellwangen hatte der württembergische Staat das Stiftungseigentum übernommen und sich vertraglich verpflichtet, „ein Heim für alle Waisenkinder des Landes zur Verfügung zu stellen und zu unterhalten“, so niedergelegt im Staatsvertrag von 1923. „Mit nur gut ausgebildeten Erzieherinnen für jede der acht Gruppen war das Landeswaisenhaus Schwäbisch Gmünd fast zwei Jahrzehnte früher als andere entsprechende Einrichtungen auf einem hohen pädagogischen Niveau“  steht in einer alten Jubiläumsschrift nachzulesen.

In Schwäbisch Gmünd erlebte das Waisenhaus das Kriegsende und den Untergang der Diktatur in Deutschland. Da das  Haus für die Lehrerausbildung gebraucht wurde, war man wieder einmal auf der Suche nach einer neuen Bleibe. Man fand sie schließlich in einem geeigneten Gebäude in Esslingen, das bis 1939 unter Theodor Rothschild als Jüdisches Waisenhaus gedient hatte.

Der Umzug erfolgte in zwei Etappen (1953 und 1957), denn es musste dazugebaut werden. Es gelang dem damaligen Leiter, Direktor Wilhelm Schmid, erstmals einen Neubau nach eigenen Plänen durchzusetzen, das nur für sein Waisenhaus geplant und gebaut wurde. Und es gab erstmals in Baden-Württemberg Gruppenwohnungen für alters- und geschlechtsgemischte Kindergruppen.

In zwei großen Häusern mit jeweils vier Gruppenwohnungen war nun Platz für 120 Kinder, die in familienähnlichen, überschaubaren Gemeinschaften betreut wurden. Es gab eine Schule für vier Grundschulklassen und eine Förderklasse; die Kleinkinder besuchten den hauseigenen Montessori-Kindergarten. Esslingen erwies sich als idealer Standort. Alle weiterführenden Schulen waren leicht zu erreichen und das Angebot an Ausbildungsplätzen war gut.

Anfang der 80er Jahre veränderte sich die Jugendhilfelandschaft. Eine Entwicklung, der das Land als Träger aus dem Staatsvertrag heraus nicht folgen konnte. Das Land, der Landkreis Esslingen und die Stadt Esslingen suchten nach einem neuen Träger und fanden ihn schließlich in der Stiftung Wilhelmspflege in Stuttgart-Plieningen. Der Wechsel zu diesem Träger vollzog sich zum 1. Oktober 1991.